Преобразование трехмерного объекта в соответствии с местоположением

Question

У меня есть частичная сетка (вершины и нормали) 3d-объекта в мировых координатах, а также 3d-модель объекта.

Как мне best сопоставить местоположение и разместить 3D-модель вместо сетки?

Я знаю, как сопоставить облака из двух точек, используя такие методы, как ICP в opencv, open3d и т. Д.,

Однако я не знаю, что делать с трехмерными объектами.Кто-нибудь может дать указание на это?

Answer 1

Я решил эту проблему, используя ICP (методы точка-точка / точка-плоскость) на двух сгенерированных облаках точек 3D-модели и частичной сетке.

Я сгенерировал одно облако точек путем повторной выборки трехмерной модели, а второе облако точек путем повторной выборки частичной сетки (либигл).Я должен был сделать повторную выборку, чтобы получить одинаковое количество баллов, поскольку ICP дал нестабильные результаты, если нет.

Надеюсь, это кому-нибудь поможет.

PS: @VB_overflow также предложил это в комментариях.