Если элементы в файле links.txt находятся на отдельной строке, то решение будет таким, как вы написали
cat links.txt | xargs -I{} -P10 -- curl -O -s 'https://example.com/dir/{}.ts'
Если элементы находятся в одной строке, разделенной пробелами, то преобразуйте пробелы в новые строки
cat links.txt | tr ' ' '\n' | xargs -I{} -P10 -- curl -O -s 'https://example.com/dir/{}.ts'
Использование только xargs для чтения непосредственно из файла и установка разделителя
# populate test.txt with space separated items
echo -n 'ooo234 qqq345 mmm654' > test.txt
xargs --delimiter=' ' --arg-file=test.txt -I '{}' echo "'{}'"
Элементы, разделенные пробелом, используются по одному
'ooo234'
'qqq345'
'mmm654'
Если элементы разделены новой строкой:
xargs --delimiter='\n' --arg-file=test.txt -I '{}' echo "'{}'"