Я бы использовал два объединения - одно в совокупном запросе, который подсчитывает все поездки, и в совокупном запросе, который подсчитывает количество посещений, которые посетил сотрудник, а затем сравнивал бы их:
SELECT e.*
FROM employee e
JOIN (SELECT employee_id, COUNT(*) AS employee_tours
FROM employee_tour
GROUP BY employee_id) et ON e.employee_id = et.employee_id
CROSS JOIN (SELECT COUNT(*) AS all_tours
FROM tour) t
WHERE employee_tours = all_tours