Ошибка SQL при создании ограничения внешнего ключа

Question

Почему мой SQL выдает ошибку ограничения внешнего ключа?Я попробовал мой SELECT, и он работает в отдельном запросе.INSERT - это то, что терпит неудачу, и я не знаю, почему?

Вот моя структура БД:

Мой запрос:

"INSERT INTO grades(student_id,grade,gradebook_id) 
VALUES(".$students.",".$grader.",
(SELECT gradebook_id FROM gradebooks 
     WHERE teacher_id=".$_SESSION['userId']." AND gradebook_title='Language Arts'))"