Когда вы смотрите на opencv в модуле calib3d.Вы увидите это уравнение:
https://docs.opencv.org/master/d9/d0c/group__calib3d.html
Пожалуйста, прокрутите вниз по ссылке и посмотрите уравнения преобразования перспективы
Из того, что вы говорите, вы объявляете уровень земли плоскости (Z = 0).Вы также знаете параметр внутренней камеры (точка фокусировки в пикселях, центр изображения) и параметр внешней камеры (вращение и перемещение).и вы хотите получить доступ к некоторым пикселям в вашем изображении (не так ли?), а оттуда вы хотите оценить, где оно находится на плоскости ??
Вы можете использовать функцию triangulatePoints () в модуле calib3D opencv.вам нужно как минимум 2 жестких изображения.
Но ваш случай кажется мне маловероятным, если вы попытаетесь обнаружить 4 известные точки, вам сначала нужно будет определить мировую координату этой плоскости, обычно вы определяете верхний левыйугол плоскости как исходный (0,0,0), тогда вы будете знать положение этих 4 известных точек в мировой координате путем ручного расчета.когда вы обнаруживаете это в программе opencv, она дает вам пиксельные координаты этих 4 точек.тогда, как правило, то, что люди рассчитывают вычислить, - это поза (вращение и перевод).
В качестве альтернативы, если ваш случай соответствует тому, что вы сказали, вы можете создать простой матричный код операции на основе уравнения преобразования перспективы.