Моим любимым дескриптором функций 2.5D / 3D для регистрации и распознавания является вращающееся изображение.Другие недавние усовершенствования (все доступные для поиска в режиме онлайн для подходящих алгоритмов) включают в себя: 3D-просеивание, гистограмма элементов с быстрой точкой, радиально-ориентированные радиальные объекты (NARF), дескрипторы ядра глубины.Старые методы просто использовали свойства поверхности, такие как кривизна и края, чтобы идентифицировать участки области.Какой лучше?Зависит от того, что вы хотите найти, неизменность точки обзора, дополнительный беспорядок и т. Д.