Здесь нет никаких сложных и быстрых правил.Я бы сказал, использовать то, что будет иметь смысл для вашего конечного пользователя, и, предпочтительно, это согласуется с тем, что вы делаете в другом месте.
Например, есть и другие адреса, которые приходят на ум, в зависимости откак работает ваш сайт.Если рабочее пространство привязано к пользователю, то, возможно, имеет смысл иметь его по адресу /users/{id}/workspaces.Может быть, это не имеет смысла для вашего случая, хотя.Поэтому среди предложенных вами вариантов я бы сказал, если для клиента очевидно, что должно быть несколько рабочих пространств, но у них есть доступ только к одному, тогда адрес /workspaces/{id} будет соответствовать этой модели.Если им кажется, что рабочее пространство является уникальной сущностью, то наличие адреса множественного числа может сбивать с толку.
В моих собственных проектах я склонен ошибаться в направлении использования множественного числа для всего.