Возможно ли для одного центрального устройства подключать несколько периферийных устройств в iOS?
Да.
Может ли несколько центральных устройств подключаться к одному периферийному устройству?
Это полностью зависит от того, поддерживает ли это периферийное устройство (но для большинства распространенных встроенных устройств - нет).
Может ли одно устройство iOS выступать в роли как центрального, так и периферийного устройствав то же время?
Да.
Если да, то что произойдет, если оба из двух таких устройств попытаются подключиться как центральные друг к другу?
Они подключатся дважды.В одном соединении один будет центральным, а другой периферийнымВ остальном, наоборот.Это довольно необычный способ проектирования системы, но он законен.
Можем ли мы общаться через BLE, когда приложение работает в фоновом режиме?
Да, в различныхограничения.