Вы можете попробовать эту версию:
SELECT *
FROM table1
WHERE id = 219 OR id IN (SELECT id FROM table2 WHERE parent_id = 219);
Ваш вопрос имеет вид рекурсивного иерархического запроса, где мы, вероятно, будем выполнять какое-то соединение.Если вам нужен более сложный вывод, обновите свой вопрос.