Вычислите вектор направления, который вам нужен:
Vector3 direction = bone.transform.position - targetTransform.position;
Используйте Quaternion.LookAt, чтобы рассчитать необходимое вам вращение:
Quaternion newRotation = Quaternion.LookAt(direction);
Теперь выполните любую математику, которую вы хотите выполнить на прилагаемомвращение, например, если вы хотите поворачивать кость максимум на 10 градусов в секунду, вы должны сделать это:
newRotation = Quaternion.RotateTowards(bone.transform.rotation, newRotation, 10f * time.deltaTime);
Наконец, примените вращение к кости:
bone.rotation = newRotation;