Не удалось запустить turtlesim turtlesim_node

Question

Я следую учебному пособию для начинающих росноед http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes

Среда - Windows 10 / WSL.При вводе команды «rosrun turtlesim turtlesim_node» после запуска «roscore» я получаю следующую ошибку:

wn-003% rosrun turtlesim turtlesim_node QXcbConnection: Could not connect to display zsh: abort (core dumped) rosrun turtlesim turtlesim_node

Есть ли какие-либо решения для этого?Спасибо.

Answer 1

ROS имеет отличную экосистему с открытым исходным кодом и поддержку операционной системы Linux.Для новичка лучше получить практический опыт непосредственно на компьютере с Linux, поскольку это проще, и вы получите хорошую поддержку для ошибок, с которыми вы сталкиваетесь.

ROS работает на Windows, но для этого требуется подсистема Windowsдля Linux (WSL), который является слоем совместимости, который позволяет запускать целую кучу двоичных файлов Linux непосредственно в Windows 10. С появлением Windows 10 Creators Update WSL был сильно обновлен и теперь может запускать ROS лунный и мелодичный.

Вам также потребуется установить оболочку BASH на компьютер с Windows 10.

Следуйте этой статье Microsoft для установки WSL и BASH: установите WSL на windows

Тогда следуйте этой замечательной статье janbernloehr: https://janbernloehr.de/2017/06/10/ros-windows

Answer 2

WLS не поддерживает графические интерфейсы.Вам нужно инициализировать какое-то приложение "x server for windows", например Xming, и затем набрать эту строку в терминале WLS:

export DISPLAY=:0