Вы сказали, что хотите изменить URL в зависимости от идентификатора, поэтому я предполагаю, что ваши ссылки выглядят так
<div id="obj1" class="modaltrigger">foo</div>
<div id="obj2" class="modaltrigger">bar</div>
И вы хотите, чтобы jqModal вызывал URL-адреса вот так
/myapp/objects/obj1
/myapp/objects/obj2
Тогда этот код должен работать
//must run before first ajax call is made
$('div.modaltrigger').each(function(i, ele) {
ele.title = '/myapp/objects/'+this.id;
});
$('#popup').jqm({
ajax: '@title',
trigger: 'div.modaltrigger'
});