Ардуино акселерометр MPU-6050

Question

Это может звучать как очень глупый вопрос, поэтому я прошу прощения, если это что-то очень простое, но я просто не могу разобраться с этим.Я пытаюсь понять, что данные предоставляют в терминах информации в реальном времени, например, MPU-6050:

Гироскоп - это 16-битный регистр данных с диапазоном от (0 <-> 65535).выбор диапазона (± 250, ± 500, ± 1000 и ± 2000 ° / сек)

Если диапазон установлен на ± 250 ° / сек, является ли показание 360/65535 = разрешением 0,0054?

Что означает ° / сек, если датчик не двигается и читает ноль, а затем быстро поворачивается, значит ли это, что он будет считывать угол в заданном диапазоне?Например, если диапазон был установлен на ± 2000 ° / сек, и он был перемещен на 200 °, будет ли считывание перемещаться с 0 на (2/65535 * 200) и будет продолжать посылать это значение, как только датчик перестанет двигаться?

Акселерометр - это 16-битный регистр данных с диапазоном от (0 <-> 65535). Имеется выбор диапазонов (± 2g, ± 4g, ± 8g и ± 16g)

Если датчик недвижется, абсолютно плоско чтение будет 0?Если датчик находится в шоке при 2g, максимальное значение будет равно 65535 (если установлено значение 2g, с разрешением 2/65535) Если значение датчика в шоке равно 16g, будет максимальное значение 65535 (если установлено значение 16g, с разрешением16/65535))

Answer 1

Существует два основных документа, касающихся MPU6050, это таблица данных и карта регистров .

Гироскопические измерения сохраняются в GYRO_XOUT, GYRO_YOUTПараметры GYRO_ZOUT, как вы можете видеть в документе карты регистров, стр. 31. Каждый параметр хранится в виде 16-битного значения со знаком из 2 дополнений, разделенного на два 8-битных регистра: GYRO_xOUT_L и _H.

InНа этой же странице вы можете увидеть чувствительность для каждого диапазона.Например, если ваше FSR равно +/- 250º / с, и вы хотите измерить 1º / с, параметр GYRO_xOUT должен прочитать 131 счет.

Регистры, связанные с акселерометром, можно увидеть в том же документе,страница 29. Идея та же: два 8-разрядных регистра для формирования 16-разрядного значения со знаком из 2 дополнений и значения чувствительности для каждого FSR.

Относительно вашего вопроса в комментариях, если повернутьУстройство 125º в секунду, при постоянной скорости вращения, вы должны прочитать 16375 в регистрах вращения во время движения.Это значение исходит из 131 счета / (º / сек) * 125º / сек = 16375 отсчетов.