Используйте функцию str_replace
для замены любых символов, которые вы не хотите включать в имена файлов.
$objetPdo = new PDO('mysql:host=localhost:3306;dbname=ifsi', 'root', '');
foreach ($_FILES['images']['name'] as $key => $val) {
//
// Add or remove characters in the array below to change
// what is or is not removed from the file name
//
$file_name = str_replace(array('-',' ','.','(',')',',','$','*'),'',$_FILES['images']['name'][$key]);
$upload_image = 'pdfs/' . $file_name;
if (move_uploaded_file($file_name,$upload_image)) {
$images[] = $upload_image;
$pdoStat1 = $objetPdo->prepare('INSERT INTO pdfpublic VALUES(NULL ,:nomPdf,:pdf_file,:dateUpload)');
$pdoStat1->bindValue(':nomPdf', $_POST['NomPDF'], PDO::PARAM_STR);
$pdoStat1->bindValue(':pdf_file', $file_name, PDO::PARAM_STR);
$pdoStat1->bindValue(':dateUpload', date("Y-m-d H:i:s"), PDO::PARAM_STR);
$pdoStat1->execute();
} // end of if move file worked
} // end of foreach