Я измерил от трех до четырех 6D точек (положение и ориентация) от поверхности реальных объектов по отношению к конкретной системе координат и модели поверхности CAD / STL этого объекта.Как можно сопоставить эти точки с моделью CAD / stl, чтобы получить перемещение и вращение между системами координат реального и модели?Существует ли какая-либо библиотека / алгоритм Python или C ++, которая может помочь мне в этом?