Сам проект Apache Kafka основан на JVM, следовательно, JavaDoc.
Ссылка на протокол сама определяет макет сообщения TCP, который вы бы отправили, но в противном случае каждый клиент, реализующий этот протокол, должен документировать себя.
Посмотреть существующих клиентов здесь - https://cwiki.apache.org/confluence/display/KAFKA/Clients