Вместо того, чтобы каждый раз проверять, какие объекты находятся в кадре камеры, может быть проще, углубляясь в ваше конкретное приложение, просто прикрепить вспомогательный текст ниже или выше объекта, к которому вы хотите применить его, к тому жеanchor.
Это также имело бы преимущество в том, что текст был бы центрирован только тогда, когда объект центрирован, то есть вы бы не увидели, что текст внезапно полностью отобразится, когда только угол объекта находится в поле зрения камеры.
ViewRenderables позволяют визуализировать «2D-представление Android в 3D-пространстве, подключив его к узлу с помощью setRenderable (Renderable)».
(https://developers.google.com/ar/reference/java/sceneform/reference/com/google/ar/sceneform/rendering/ViewRenderable)