Вам нужно будет использовать PushKit уведомления и CallKit , которые могут запускать приложение, даже если приложение убито.
CallKit на самом деле не является абсолютно необходимым, поскольку он «просто» позволяет вам предоставлять стандартный интерфейс вызова.Но это очень хорошая возможность - пользователь привык к стандартному интерфейсу iOS для ответа / отклонения вызовов, поэтому я бы определенно рекомендовал использовать CallKit вместо стандартных уведомлений.
Вы можете посмотретьна этом уроке , или просто объедините Google PushKit, CallKit и Voip, чтобы получить другие соответствующие уроки.