Вы можете попробовать это:
db.query(
DATABASE_TABLE,
new String [] {"group_concat(Id, ',') as ids"},
null, null, null, null, null
);
, что соответствует объявлению этой функции:
Cursor query (String table,
String[] columns,
String selection,
String[] selectionArgs,
String groupBy,
String having,
String orderBy)