Это зависит от того, что вы подразумеваете под «без облачных функций».В FCM нет функции прямого устройства к устройству, поэтому для отправки сообщения FCM на устройство вам необходим сервер какого-либо типа.
Вы можете использовать функции реального времени Cloud Firestore или Realtime Database дляполучать уведомление, когда новое сообщение написано, и генерировать уведомление локально, однако это будет работать только в случае с предварительным обоснованием.