В общем случае сделать это невозможно: модули преднамеренно представляют собой отдельную рабочую область из GOPATH, а go mod vendor копирует зависимости из рабочей области модуля.
При этом можно выяснить, чтоВ версиях, к которым синхронизируются различные репозитории в GOPATH, вы можете запускать go get -d <repo>@<version> в своем модуле для каждого такого репо, чтобы синхронизировать рабочее пространство вашего модуля с этой версией.