Если это так, как я могу продолжить предварительный просмотр камеры в SurfaceTexture внутри PiP?
Да.
Ознакомьтесь с Руководством по PiP для получения общих деталей, но вы должны быть в состоянии просто держать TextureView в окне PiP и иметь API-интерфейс камеры.отправить данные на него.