Внутри вашего производного класса QMainWindow:
QToolBar* pToolBar = new QToolBar(this);
pToolBar->setAllowedAreas(Qt::NoToolBarArea);
pToolbar->setFixedWidth(300);
pToolBar->setFixedHeight(50);
/* add actions to pToolBar here */
addToolBar(Qt::NoToolBarArea, pToolBar);