Звучит как проблема с путем на сервере 1.
Что из командной строки вы увидите, если наберете следующее?
ssh -t testuser@server1 sudo which ssh
Если SSH не указан в пути для root, вам может потребоваться указать полные пути, например что-то вроде:
ssh -t testuser@server1 sudo /usr/bin/ssh testuser@server2
Возможно, вам придется настроить пути в соответствииваша среда, конечно.
Кроме того, если вы пытаетесь подключиться от root на server1 к server2, можете ли вы просто подключиться по ssh к root @ server1?Если это так, возможно, вы могли бы использовать функциональность «ProxyJump», которая была добавлена в OpenSSH 7.3.Это зависит от возможности удаленного входа в систему как root, что может быть невозможно, в зависимости от вашей среды.
ssh -J root@server1 testuser@server2