Использование последовательного соединения Python для связи с контроллером Roboclaw - PullRequest
Новая
       10

Использование последовательного соединения Python для связи с контроллером Roboclaw

0 голосов
/ 08 декабря 2018

Итак, я новичок в python, и я пытаюсь использовать следующую программу для управления контроллером двигателя roboclaw.У меня есть один двигатель, я просто пытаюсь включить его через последовательные команды, и у меня ничего не получается.Все работает хорошо с pwm, используя arduino, но когда я запускаю его через raspi через serial в python ... он просто поворачивается медленно и всегда в одном направлении.Roboclaw указывает, что полное движение вперед, достигнутое посылкой 127, 64 - остановка, а 1 - полное обратное движение.Электрически он подключен надлежащим образом, и контроллер мотора настроен на правильную настройку и скорость передачи данных, но что-то с этим кодом не годится ... просто вращается медленно и только в одном направлении и никогда не останавливается с помощью команды останова.Помоги старику и дай мне знать, что ты думаешь.Код выглядит следующим образом: 

import RPi.GPIO as GPIO
import time
import serial

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)

ser = serial.Serial(
    port='/dev/ttyS0',
    baudrate  = 38400,
    parity =serial.PARITY_NONE,
    stopbits=serial.STOPBITS_ONE,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    timeout=1)

#allstop = 0b00000000 or 0 
#fwd  = 0b00000001 or 1
#stop = 0b01000000 or 64
#rev  = 0b01111111 or 127

ser.write('00000001')
time.sleep(5)
ser.write('01000000')
time.sleep(5)
ser.write('01111111')
time.sleep(5)
ser.write('00000000')
print 'done'
...