Как вы ясно поняли, роли AWS служат целям аутентификации (с политиками IAM для авторизации) для сервисов AWS.В отличие от этого, пользователи AWS IAM напрямую сопоставляются с пользователем-пользователем, который получает учетные данные для входа в консоль управления AWS.
Однако при предоставлении доступа пользователю вне учетной записи AWS (например, кросс-доступ к учетной записи, федерация аутентификации AD).) это потребует роли IAM для получения разрешения.
Ссылаясь на предоставленную вами документацию, это не прямой пользователь IAM, который получает разрешение, а пользователь Active Directory (внешний), принимающий роль IAM (непрямому пользователю IAM), чтобы получить доступ к ресурсам AWS.