Я нашел способ сделать это, задача 'ear' в build.xml имеет
<includesfile name="deployed-jars-ear.list"/>
Если я отредактирую этот файл (находится рядом с build.xml) и добавлю в конец имена моих библиотек, они будут скопированы в папку lib внутри моего EAR-файла, что мне и нужно, так как я хочу затем быть загруженным загрузчиком классов EAR.
Стоит отметить, что для новичков в JBoss, таких как я, JBoss поставляется с несколькими библиотеками, уже развернутыми в jboss-5.1.0.GA \ lib \, которые могут конфликтовать с вашей, если вы не остерегаетесь.