Вы забыли отформатировать значение empleaving DatePicker, предполагая, что mpjoining.getValue (). Format (formatter) делает то, что вам нужно, и ваша проблема должна решаться следующим образом:
ch= dbcon.insertData("insert into employees (EMPLOYEE_ID,EMPLOYEE_NAME,FATHER_NAME,ADDRESS,AGE,CNIC,JOINING_DATE,LEAVING_DATE,EMAIL,TRANSPORT_ID,EMPLOYEE_TYPE,GENDER,PHONE_NUMBER) values (" +
"'" +empid.getText()+"','" +empname.getText()+"','" +empfname.getText()+"','" +empaddress.getText()+"'," +
"'" +empage.getText()+"','" +empcnic.getText()+"','" +empjoining.getValue().format(formatter) +"','" +empleaving.getValue().format(formatter)+"'," +
"'" +empmail.getText()+"','" +emptransport_id.getText()+"','" +emptype.getText()+"','" +chk.getText()+"','"+empphone.getText()+"')");