Кто-нибудь знает, как MPU6050 внутренне вычисляет значения кватернионов?Я выполнил все шаги, чтобы попытаться воспроизвести эту математику, интегрируя показания гироскопических градусов в секунду по времени, чтобы получить углы Эйлера, а затем преобразовав эти углы Эйлера в значения кватернионов с соответствующими функциями триггера.Мои кватернионные значения не совпадают с кватернионами выходов MPU6050, и я не смог найти подробных сведений о внутренней математике чипа где-либо в Интернете.Спасибо.