Вместо этого вы должны использовать ConstraintLayout для достижения того, что вы хотите.Это будет более эффективно, чем использование RelativeLayout, особенно вложенных вложенных макетов внутри него.С ConstraintLayout вы можете использовать GUI Builder, чтобы перетаскивать элементы по экрану и получать их с точностью до пикселя.ConstraintLayout может потребовать немного работы, но он действительно мощный, и вы можете получить существенный выигрыш в производительности, если у вас есть сложные иерархии Viewgroup, состоящие из множества вложенных ViewGroups.
Но в качестве решения вашей проблемы здесь обновленный код:
<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<RelativeLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="match_parent"
app:layout_behavior="@string/appbar_scrolling_view_behavior"
tools:context=".MainActivity"
tools:showIn="@layout/activity_main">
<LinearLayout
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:layout_centerInParent="true"
android:orientation="horizontal">
<Button
android:id="@+id/suma"
android:layout_width="75dp"
android:layout_height="75dp"
android:layout_marginRight="15dp"
android:onClick="incrementaContador"
android:textSize="35sp"
android:text="+" />
<Button
android:id="@+id/resta"
android:layout_width="75dp"
android:layout_height="75dp"
android:layout_marginLeft="15dp"
android:onClick="restaContador"
android:textSize="35sp"
android:text="-" />
</LinearLayout>
<LinearLayout
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="wrap_content"
android:layout_alignParentTop="true"
android:orientation="vertical">
<TextView
android:id="@+id/titulo"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="wrap_content"
android:textSize="30sp"
android:text="Contender"
android:textAlignment="center" />
<TextView
android:id="@+id/contadorA"
android:layout_width="match_parent"
android:layout_height="wrap_content"
android:textAlignment="center"
android:textSize="35sp"
android:text="4"
android:textStyle="bold" />
</LinearLayout>
<Button
android:id="@+id/reinicio"
android:layout_width="wrap_content"
android:layout_height="wrap_content"
android:layout_marginBottom="15dp"
android:layout_centerInParent="true"
android:layout_alignParentBottom="true"
android:onClick="reseteaContador"
android:text="Reinicio"
/>
</RelativeLayout>