Разобрался с помощью ключевого слова Join - требуется только использование одной таблицы дважды
SELECT e.last_name "Employee", e.employee_id "Emp#", e2.last_name "Manager",
e.manager_id "Mgr#"
FROM employees e
JOIN employees e2 ON e2.employee_id = e.manager_id;
Или без использования ключевого слова Join / с помощью простого объединения
SELECT e.last_name "Employee", e.employee_id "Emp#", e2.last_name "Manager",
e.manager_id "Mgr#"
FROM employees e, employees e2
WHERE e2.employee_id = e.manager_id