После подсказки Майка я понял, что могу сделать это так:
Drawable iconDrawable = getResources().getDrawable(iconDrawableId);
iconDrawable.mutate().setColorFilter(0xffffff00, PorterDuff.Mode.MULTIPLY);
Bitmap bitmap = Bitmap.createBitmap(iconDrawable.getIntrinsicWidth(), iconDrawable.getIntrinsicHeight(), Bitmap.Config.ARGB_8888);
Canvas canvas = new Canvas(bitmap);
iconDrawable.setBounds(0, 0, canvas.getWidth(), canvas.getHeight());
iconDrawable.draw(canvas);
Но в итоге я пошел на это
Bitmap whiteBmp = BitmapFactory.decodeResource(getResources(), iconDrawableId);
Paint paint = new Paint();
paint.setColorFilter(new PorterDuffColorFilter(color, PorterDuff.Mode.MULTIPLY));
Bitmap bitmapResult = Bitmap.createBitmap(whiteBmp.getWidth(), whiteBmp.getHeight(), Bitmap.Config.ARGB_8888);
Canvas canvas = new Canvas(bitmapResult);
canvas.drawBitmap(whiteBmp, 0, 0, paint);