Я должен сделать робота с Raspberry Pi, он должен заходить в каждый тупик как можно скорее с кратчайшим временем.В каждом тупике есть объект, который нужно собрать, я подумал о том, чтобы иметь камеру Pi и нанести на карту всю область и использовать opencv, чтобы обнаружить тупики и цвет объекта, и сначала приблизиться к ним.
Моя проблема заключается в том, как отобразить область лабиринта. Получив изображения и Opencv, я попробовал преобразование Хафа, но не могу понять, как построить данные в плане x, y.