Вы вызываете MAPC по двум пустым спискам.
Как использовать функцию LAMBDA, если в списках нет элементов для отображения?
Кстати, вы можете написать «список» вместо «lst».
(defun testp (list)
(mapc #'(lambda (x y)
(if (null list)
(return-from testp t)))
list
(cdr list)))