Ваш pom должен находиться в вашем рабочем пространстве, например, как вы будете строить свой проект в IDE, например, eclipse, и когда вы создаете свой проект, Jenkins найдет pom самостоятельно в рабочем пространстве и соберет проект
Если вы все еще хотите указать местоположение, вы можете использовать опцию -f
mvn -f PomFile.xml
Надеюсь, это поможет:)