Это очень просто:
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^index/([^/]+)/?$ index.php?action=$1 [QSA,L]
Когда кто-то нажимает example.com/index/something
, он отправляет на index.php?action=something
ок?