веб-сервер не получает, когда функция в модуле занята

Question

Я довольно новичок в LUA и не слишком опытен.

Я использую веб-сервер на узле mcu esp8266, который управляет шаговым двигателем, который вращает карданный подвес.Для этого я нашел шаговый модуль, который работает нормально.Существует команда для поворота двигателя, например, такая: поворот (mno, direction, pan_speed, no_steps). Это отлично работает.Теперь я бы хотел, чтобы двигатель вращался, пока другая команда с веб-сервера не остановит его.Здесь мне нужен совет.Я могу запустить двигатель из веб-сервера, используя цикл, который выполняет команду в модуле.Это также работает, но я не могу остановить двигатель, потому что веб-сервер не получает команду останова, пока цикл вращает двигатель. Я пробовал с таймером, но я все еще не до конца понимал обработку событий в LUA.

Любой совет очень приветствуется

Дерек

Это основная программа.Поскольку я пытаюсь, разные вещи важна только та часть, которая поворачивает кардан влево.Когда программа поворачивает налево, она не может принять вторую команду, чтобы повернуть налево снова, что должно остановить подвес.

Важной является часть веб-сервера, где поворот каркаса поворачивается влево, а затем функция «поворачивается» вшаговый модуль.

    motors  = require ('stepper')

    pan_speed = 1
    tilt_speed = pan_speed

    pan_steps=50
    tilt_steps=pan_steps

    steps = 50
    mno=1

    gol=1
    gor=0

    stop=1

    -- a simple http server
    if srv ~= nil then
      --srv:close()
    end

    srv=net.createServer(net.TCP,180) 
    srv:listen(80,function(conn) 
        conn:on("receive",function(conn,request) 
            -- print(node.heap())
            buf = ""
            local buf = "";
                buf = buf.."HTTP/1.1 200 OK\n\n"
            local _, _, method, path, vars = string.find(request, "([A-Z]+) (.+)?(.+) HTTP");
            if(method == nil)then
                _, _, method, path = string.find(request, "([A-Z]+) (.+) HTTP");
            end
            local _GET = {}
            if (vars ~= nil)then
                for k, v in string.gmatch(vars, "(%w+)=(%w+)&*") do
                    _GET[k] = v
                end
            end


            if(_GET.direction or _GET.speed) or _GET.distance then

                if(_GET.direction) == "left"  then
                    print("pressed left")
                    dir = -1
                    if stop==0 then stop=1 elseif stop == 1 then stop=0 end
                    print("stop = ",stop)
                    buf = "OK" 
                    mno=1  
                    while stop == 0 do
                        turn(mno,dir,pan_speed,1)   
                    end
                 end

                if(_GET.direction) == "right" then
                    if stop==0 then stop=1 elseif stop == 1 then stop=0 end
                    buf = "OK"
                    mno=1 
                    while stop == 0  do 
                    print("gimbal dreht rechts")
                    --turn(mno,1,1,1)
                    end
                end

                if(_GET.direction) == "up" then
                    buf = "OK"
                    mno=2
                    --turn(mno,1,tilt_speed,tilt_steps)
                end

                if(_GET.direction) == "down" then
                    buf = "OK"
                    mno=2
                    --turn(mno,-1,tilt_speed,tilt_steps)
                    --collectgarbage()
                end

                if(_GET.speed) then
                    buf = "OK"
                    pan_speed = _GET.speed
                    tilt_speed = pan_speed
                    collectgarbage()
                end

                if(_GET.distance) then
                    buf = "OK"
                    pan_steps = tonumber(_GET.distance)
                    tilt_steps = pan_steps
                    collectgarbage()
                end
                --write_config() 
                collectgarbage()
            end

            conn:send(buf)
            -- srv:close()
            collectgarbage()




            print("stop 3 = ",stop)
        end) 
        print("stop 2 = ",stop)

end)

А вот и шаговый модуль:

stepper = {}
do

    local mot = { 1,2,3,4,5,6,7,8}

    -- direction = 1
    steps = 50
    speed = 4
    del = 1000 * speed
    print("Modul del = ",del)
    mno = 1
    pan_pos = 0

    gpio.mode(12, gpio.INPUT)
    gpio.write(12, gpio.HIGH)
    print("GPIO-0 = ",gpio.read(12))

    r_stop = 0
    l_stop = 0
    u_stop = 0
    d_stop = 0

    max_left = 1425
    max_right = 0
    pan_pos = 0

    stop=0

    for i = 1, 8,1 do
        gpio.mode(mot[i], gpio.OUTPUT)  --  define output
    end

    function say_stop(s)
        if s == 1 then stop = 1 end
        if s == 0 then stop = 0 end
    end

    function ask_stop()
        return stop
    end

    function set_stop(l_s,r_s,u_s,d_s)
        l_stop = l_s r_stop = r_s u_stop = u_s d_stop = d_s
    end

    function get_stop(l_stop, r_stop, u_stop, d_stop)
        return l_stop, r_stop, u_stop, d_stop
    end

    function write_config()
        cf = file.open("config_data.cfg", "w+")
        if cf then
            cf.writeline(max_left)
            cf.writeline(max_right)
            cf.writeline(pan_pos)
            cf:close()
        end
    end
    -- write_config()  

    function load_config()
        cf = file.open("config_data.cfg", "r")
        if cf then
            max_left = tonumber(cf.readline())
            max_right = tonumber(cf.readline())
            pan_pos = tonumber(cf.readline())
            print("Werte geladen")
            print("max_left = ",max_left)
            print("max_right = ",max_right)
            print("pan_pos = ",pan_pos)
            cf:close()
        end
    end

    load_config()


    function sequence_l(a, b, c, d,mno)--gimbal dreht links

        if mno == 1 then       
            gpio.write(mot[1], a)
            gpio.write(mot[2], b)
            gpio.write(mot[3], c)
            gpio.write(mot[4], d) 
            tmr.delay(del)
        end
        if gpio.read(12) == 0 then l_stop = pan_pos end 

        if mno == 2 and stop == 0  then
            gpio.write(mot[5], a)
            gpio.write(mot[6], b)
            gpio.write(mot[7], c)
            gpio.write(mot[8], d)
            tmr.delay(del)              
        end
    end

    function sequence_r(a, b, c, d,mno)--gimbal dreht rechts

        if mno == 1 then
            gpio.write(mot[1], a)
            gpio.write(mot[2], b)
            gpio.write(mot[3], c)
            gpio.write(mot[4], d)
            tmr.delay(del)                       
        end
        if gpio.read(12) == 0 then r_stop = pan_pos end  

        if mno == 2 then
            gpio.write(mot[5], a)
            gpio.write(mot[6], b)
            gpio.write(mot[7], c)
            gpio.write(mot[8], d)
            tmr.delay(del)                    
        end
    end


    function turn(mno,direction,speed,steps)
        del = 100 * speed  -- bestimmt Geschwindigkeit

        if direction == 1 then  -- Gimbal turning right                 
            while pan_pos > max_right do --Rotation in one direction
                    if stop == 1 then break end
                    pan_pos = pan_pos -1
                    tmr.alarm(3, del, 0, function() sequence_r(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW,mno) print("timer 3 = ",stop)
                    end)
            tmr.unregister(3)                   
                    --sequence_r(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                    sequence_r(gpio.HIGH, gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                    sequence_r(gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                    sequence_r(gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.HIGH, gpio.LOW,mno)
                    sequence_r(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.LOW,mno)
                    sequence_r(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.HIGH,mno)
                    sequence_r(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH,mno)
                    sequence_r(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH,mno)
            end
            sequence_r(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)

        elseif direction == -1 then  -- Gimbal turning left
                while pan_pos <max_left do 
                print("turning left")
                if stop == 1 then break end
                pan_pos = pan_pos +1
                sequence_l(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH,mno)
                sequence_l(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.HIGH,mno)
                sequence_l(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.LOW,mno)
                sequence_l(gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.HIGH, gpio.LOW,mno)
                sequence_l(gpio.LOW, gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                sequence_l(gpio.HIGH, gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                sequence_l(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW,mno)
                sequence_l(gpio.HIGH, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH,mno)
            end
            sequence_l(gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.LOW, gpio.HIGH,mno)
        end

        print("-----------------------------------")
        print ("pan_pos=",pan_pos)
        print("Modul steps = ",steps)
        print("r_stop",r_stop)
        print("l_stop",l_stop)
        print("u_stop",u_stop)
        print("d_stop",d_stop)
        print("stop",stop)
        collectgarbage()
    end 
end

return stepper

Answer 1

Я сам немного продвинулся.Основной проблемой было (я думаю), что вызываемая функция, которая вращала двигатель, была в модуле.У меня все это в одной программе сейчас.Я использую таймер, чтобы произвести некоторую задержку, чтобы замедлить двигатель.Теперь он работает примерно в 3 раза при запуске и остановке двигателя.После этого двигатель продолжает вращаться примерно полминуты, и только после этого функция реагирует на вход с веб-сервера.Кажется, это проблема синхронизации.

С уважением,

Дерек