1.
построить apk с помощью этой команды с apktool :
apktool.jar -f b <app-location> -o <output.apk>
2.
Затем подпишите apk, вы можете использовать uber-signer :
uber-apk-signer.jar --debug -a <output.apk> --overwrite --allowResign
3.
Установить на устройство черезadb:
adb -d install <output.apk>