Попробуйте:
implementation 'com.github.barteksc:android-pdf-viewer:3.1.0-beta.1'
или, если вы хотите более стабильную версию:
implementation 'com.github.barteksc:android-pdf-viewer:2.8.2'
и добавьте jCenter в свойхранилища:
allprojects {
repositories {
jcenter()
………..
}
}