Первое, что вам нужно сделать, - убедиться, что ваша лямбда работает внутри вашего VPC, и назначить ей группу безопасности.Затем в группе безопасности, которую вы используете для своего экземпляра RDS, отредактируйте его, чтобы разрешить входящий трафик из группы безопасности, которую ваша лямбда использует через порт 5432. Это должно позволить вашей лямбде подключиться к вашему экземпляру RDS.