Когда вы помещаете скрипт в HTML-ТЕЛО, он выполняется до того, как jQuery загрузится в конце тела, поэтому jQuery $
не определен.
Переместите скрипт после jQuery, Bootstrap и Popper, или к тегу HTML HEAD.
И, убедитесь, что подсказка имеет заголовок .
<button type="button" class="btn btn-primary" data-toggle="tooltip" data-placement="top" title="My title">
Tooltip on top
</button>
Демо: http://codeply.com/go/2huMTgy7Q9