Это непростая задача.
Виртуальная машина Minikube основана на Buildroot дистрибутиве.
Обычно minikube использует docker для создания образа buildroot, но вы можете клонировать репозиторий buildroot и настроить его для включения пакет tcpdump с использованием определенных целей(сделать iso-minikube, сделать iso-menuconfig).
Затем вам нужно построить образ мини-куба и запустить мини-куб с использованием этого образа.
Руководство не заполнено, но дает вам общее представление о том, что делать.
В качестве альтернативы вы можете попробовать скопировать tcpdump и все его зависимости в виртуальную машину minikube, используя scp.