Если я правильно понял ваш вопрос, вы можете просто использовать простой вложенный цикл
A = np.array([[[ 0, 1, 2], [ 3, 4, 5]],
[[ 6, 7, 8], [ 9, 10, 11]],
[[12, 13, 14], [15, 16, 17]]])
for i in range(A.shape[0]):
for j in range(A.shape[1]):
print(i, j, A[i,j,...])
0 0 [0 1 2]
0 1 [3 4 5]
1 0 [6 7 8]
1 1 [ 9 10 11]
2 0 [12 13 14]
2 1 [15 16 17]
Или, более numpythonic способ с np.ndindex
for i in np.ndindex(A.shape[:2]):
print(i, A[i])
(0, 0) [0 1 2]
(0, 1) [3 4 5]
(1, 0) [6 7 8]
(1, 1) [ 9 10 11]
(2, 0) [12 13 14]
(2, 1) [15 16 17]