Есть две проблемы - во-первых, mpg$drv
это символ, а не фактор, а во-вторых, вам нужно установить метки факторов, а не уровни.Я думаю, это то, что вы хотите ...
mpg3 <- mpg
mpg3$drv <- factor(mpg3$drv,
levels=c("4","f","r"),
labels=c("4^{wd}","- Front %.% e^{pi * i}","4^{wd} - Front"))
ggplot(mpg3, aes(x=displ, y=hwy)) +
geom_point() +
facet_grid(. ~ drv, labeller = label_parsed)