Я хочу оптимизировать контроллер Fuzzy-PID с помощью генетического алгоритма путем минимизации следующей функции пригодности:
f= ITAE + cost.
ITAE= sum(t'*abs(e)*dt),
, где e - ошибка, t = 10 и dt=0.01.
Функция стоимости используется, чтобы ограничить превышение максимальным значением 5%, а время установления минимальным значением 0.1s.Как настроить код для этих двух параметров?