Как получить расстояние от объекта до другого объекта с помощью камеры? - PullRequest
0 голосов
/ 19 февраля 2019

У моей команды FRC (робототехника) есть проблемы с обработкой изображений, и завтра наш последний тестовый день перед соревнованиями.Камера обращена вниз и наклонена в направлении х.Мы пытаемся вычислить расстояние, которое объект находится до фиксированной точки на той же поверхности.Нам нужно только вычислить расстояние x (в дюймах).

Вот диаграмма. Объект может находиться где угодно на линии с фиксированной точкой.

Вот вид с камеры

Рулетка представляет собой линию на диаграмме.Я знаю, что это низкое разрешение и не самая лучшая фотография, я сделал ее как раз перед тем, как уйти сегодня.Рулетка - это место, где может быть объект.И мы заботимся только о его положении x.

Другая информация при необходимости:

  • Камера: Pixy
  • Фокусное расстояние: 28 мм (1.1024 ")
  • Размер сенсора: 0,25 "
  • Высота камеры от поверхности (в нашем случае - земли): 8"

Мы всегда знаем положение x (в пикселях) объектаНам просто нужно вычислить расстояние (в дюймах) от объекта до фиксированной точки.

Если у вас есть другие вопросы, пожалуйста, задавайте. Спасибо.

1 Ответ

0 голосов
/ 19 февраля 2019

Вы на правильном пути со своим изображением рулетки.Все, что вам нужно сделать, это вручную (из этого изображения) определить дюймы (от нуля) для каждой x-позиции (пикселя).Создайте таблицу поиска, которую вы можете использовать в коде.

Когда вы определяете x-позицию объекта и x-позицию неподвижной точки, ищите дюймы для каждой из этих x-позиций ивычтите, чтобы получить расстояние между объектом и фиксированной точкой.

Этот подход очень прост, но также зависит от правильной калибровки системы.В частности, операционная настройка (высота, угол, оптика камеры и т. Д.) Должна точно соответствовать настройке, когда было взято тестовое изображение, которое использовалось для создания справочной таблицы.

Стандартная методика - калибровкасистема, принимая и обрабатывая калибровочное изображение, когда бы ни изменилась рабочая установка.Например, вы можете поместить сетку (например, с квадратами в один дюйм) в поле зрения.Идея состоит в том, что вы кодируете калибровочный анализ, который определит правильные значения таблицы поиска на основе стандартного изображения.

Добро пожаловать на сайт PullRequest, где вы можете задавать вопросы и получать ответы от других членов сообщества.
...