Вы можете попробовать это правило (при условии, что у вас нет точек в ваших не файловых запросах):
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^([^.]+)([^./])$ %{REQUEST_URI}/ [L,R=301,NE]
Обязательно проверьте это в новом браузере, чтобы избежать старого кэша.