Я думаю, что левое соединение будет лучшим решением (если ваши идентификаторы всегда будут последовательными)
SELECT `t`.`id`,`t`.`millis`-COALESCE(`t2`.`millis`,0) AS `diff`
FROM `t`
LEFT JOIN `t` AS `t2` ON `t2`.`id` = `t`.`id`-1
В противном случае, я бы использовал подзапрос
SELECT `id`,`millis` - COALESCE((SELECT `millis` FROM `t` AS `t2` WHERE `id` < `t`.`id` ORDER BY `id` DESC LIMIT 1),0) AS `diff`
FROM `t`