Я смог решить эту проблему, установив следующие переменные среды:
export SPARK_HOME=/usr/hdp/2.6.1.0-129/spark2/
export PYTHONPATH=$SPARK_HOME/python/:$PYTHONPATH
export PYTHONPATH=$SPARK_HOME/python/lib/py4j-0.10.4-src.zip:$PYTHONPATH
и добавив следующее в мой запуск IPython:
import sys
import os
os.environ['SPARK_HOME'] = "/usr/hdp/2.6.1.0-129/spark2/"
sys.path.append("/usr/hdp/2.6.1.0-129/spark2/python")
sys.path.append("/usr/hdp/2.6.1.0-129/spark2/python/build")