В документации по компоненту навигации (https://developer.android.com/topic/libraries/architecture/navigation/navigation-implementing) в разделе: Создайте переход между пунктами назначения (это ближе к концу документа), который вы подробно объяснили.
Вы можете добавить их, используя редактор, выбрав стрелку нужного перехода и затем выбрав анимации в разделе Анимации вкладки Атрибуты .
Или, ссылаясь на анимацию в XML-файле, как в примере:
<fragment
android:id="@+id/specifyAmountFragment"
android:name="com.example.buybuddy.buybuddy.SpecifyAmountFragment"
android:label="fragment_specify_amount"
tools:layout="@layout/fragment_specify_amount">
<action
android:id="@+id/confirmationAction"
app:destination="@id/confirmationFragment"
app:enterAnim="@anim/slide_in_right"
app:exitAnim="@anim/slide_out_left"
app:popEnterAnim="@anim/slide_in_left"
app:popExitAnim="@anim/slide_out_right" />
</fragment>
Вы можете использовать обычные ресурсы анимации для этой анимации